Према северозападу подручје парка је оивичено до 1000 м дубоким кањоном реке Дрине. Са јужне стране Тара се благо спушта у Креманску котлину, а на источној страни њену границу представља Солотушка река.

Укупна површина Таре је 183 км2, дужина 50, а ширина 22км. Масив Таре може се разграничити на две површи: вишу и нижу. Виша површ је просечне надморске висине 1280м. Нижа је просечне надморске висине 1000м и простире се на мањој површини од претходне углавном на подручју Калуђерских Бара.

Читаво подручје карактерише мозаик планинских узвишења и површи које су испресецане долинама река и потока (река Рача, Дервента, Бели Рзав, Бруснички поток).

Разноврсни геоморфолошки облици карактеришу национални парк од којих су широко заступљени: пећине, увале, вртаче, звекаре, теснаци, кањони, клисуре и др. Најпознатије пећине су Перућачка и Топла пећ. Топла пећ са интересантним пећинским накитом се налази на планини Звезди, а заштићена је и као споменик природе.

Национални парк Тара одликује се мноштвом карстних облика, међу којима су најатрактивнији кањони и клисуре. Најимпресивији је кањон реке Дрине, који је засигурно један од највећих и најлепших кањона Европе.

 

Најстарије стене на Тари потичу још из палеозоика (карбона и перма). Палеозојски шкриљци, пешчари и конгломерати заступљени су на северним и североисточним падинама Таре према Дрини. Преко ових творевина леже верфенски слојеви доњег тријаса.

Доњи тријас најчешће је представљен силицијским седиментима. Кречњаци средњег и горњег тријаса покривају највећи део масива Таре и Звезде.

Седименти из доба Јуре јављају се на западном делу Таре а представљени су кречњацима и јединицом која припада дијабаз рожњачкој формацији.

Серпентински перидотити јављају се на великој површини: у Заовинама (стране левих притока Белог Рзава), у вишим деловима Растишта и на Калуђерским барама где иначе почиње пространа тарско-шарганска-златиборска серпентинска маса.

Горњокредни седименти леже трансгресивно преко јурских и тријаских формација градећи Белорзавску синклиналу дужине 35 и ширине 2,5 км.

Квартарни седименти алувијално-делувијалне наслаге заступљени су углавном у долинама Дрине и притока.